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内容提示: 分几调试 按照上电线接 第一就会具体取数 出厂轴丢按“图:打开几部分 试过程中涉及照电气原理图电 接好后上电 一次上电,在会读到控制柜体操作如下:数据信息到硬厂前,厂家检丢失。从新检“开机运行” 开一个待校正及到的电路原图,接线即可在示教盒界面柜内部的工控登陆专家权硬盘”或是“检验了各个轴检测校验 2 轴菜单键,一正的状态窗口理图,见设计可。 面上会提示“控机。 权限,“set up从硬盘读取信,一般来说,轴即可。 一个菜单键打: 计原理图。接线RDT从机器人读取p”->”robot da信息到机器人Master,我们上电后开,选择“校取信息”,选ata”->,弹出状人”。选...

文档格式:DOCX| 浏览次数:33| 上传日期:2017-05-28 14:39:47| 文档星级:
分几调试 按照上电线接 第一就会具体取数 出厂轴丢按“图:打开几部分 试过程中涉及照电气原理图电 接好后上电 一次上电,在会读到控制柜体操作如下:数据信息到硬厂前,厂家检丢失。从新检“开机运行” 开一个待校正及到的电路原图,接线即可在示教盒界面柜内部的工控登陆专家权硬盘”或是“检验了各个轴检测校验 2 轴菜单键,一正的状态窗口理图,见设计可。 面上会提示“控机。 权限,“set up从硬盘读取信,一般来说,轴即可。 一个菜单键打: 计原理图。接线RDT从机器人读取p”->”robot da信息到机器人Master,我们上电后开,选择“校取信息”,选ata”->,弹出状人”。选择“r 后,由于最初校正”选项, 选择读取。机状态窗口,提“从机器人读初是吊装姿态,确定选择机器人的相关提示“从机器读取数据到硬态。所以会提“千分尺”。信息器人读盘” 提示 2如下 需要已经 除原1-6 地7-8 波在 D1、2、 3、 4、 要校正的轴按经校正好的轴两项 驱原有文档相关地址组合 波特率组合 Device NET 适 将 Devicen之间的顺序址在数字量 配置 I/O 需Co按下方功能家界面。 在 KUKA 的Co在状态窗口下方功能键打开文件,关号)。设 在 KUKA 的Co进入iosys. AN AN按顺序显示,轴补列出。2 轴驱 动配置关说明,还需适配器上有标KUKA 与net 模块装序可以任意量之前,需需要专家权onfigure —能键“expe的 KCP 上按onfigure——口上出现机键“Config.在这个文设置完后按下的 KCP 上按onfigure——ini文件,将NIN1=3,0NIN2=3,2下一个需要校轴丢失,校验(Devic需播地址 设置标明的相关说与 与 Device装好,数字输。但是要注需要先配置模权限。按菜单——> User Gert”,在状态按菜单: —> I/O Driv机器人控制器”,状态窗文件中设置波下方功能键按菜单: —> I/O Driv将DEVNET前,12,2 ,12,2 校正的轴彩色验 2 轴即可。ce net 和置波特率 说明,根据需要net 之间 输入、数字注意:WAGO模拟量。 单: Group 态窗口输入ver ——> I器中安装的口下方出现波特率(ba键“close”关ver ——> E前的分号去掉色背景显示。 和 和 Profib要按照说明设的 的 I/O 配字输出、模拟O 的 Device入密码(KU/O Driver R的所有 I/O 驱现 devnet.inaudrate)和关闭并保存Edit I/O Con掉,在下面的 。 us 驱动 配设置即可。 配 置总结 拟输入、模enet 模块中KA),按回Reset 驱动,选择ni,选择这和栈号(ma存文件。 nfig 的[DEVNET]配置) 模拟输出各模中,模拟量的回车等待进入择 devicenet,这个文件按回acid,即拨码]中写入配置模块的地入专,按回车码开置: INB0=3,4 INB1=3,5 INB2=3,6 OUTB0=3,0 OUTB1=3,1 OUTB2=3,2 配置 Devicenet 的 I/O 时,需要把栈号写上。配置完后按下方的 close 关闭并保存文件。 5、 在 KUKA 的 KCP 上按菜单: Configure——> I/O Driver ——> Reconfigure I/O Driver 在信息提示窗口可能出现配置失败的信息,将窗口焦点移到信息提示窗口,按下放功能键“Ack.all”确认这些信息。 6、 按菜单: Monitor ——> I/O ——> Digital Outputs 状态窗口出现数字输出,选择一个输出,按 KCP 背面的 Deadman 和下方功能键“Value”可以强制输出,从而判断数字输出是否配置完成。按下放功能键“INPUT”可以监控输入。 按菜单: Monitor ——> I/O ——> Analog I/O 可以监控模拟量。 KUKA 的 的 profibus 输入输出配置 KUKA 端的配置: 7、 配置 I/O 需要专家权限。按菜单: Configure ——> User Group 按下方功能键“expert”,在状态窗口输入密码(KUKA),按回车等待进入专家界面。 8、 在 KUKA 的 KCP 上按菜单: Configure——> I/O Driver ——> I/O Driver Reset 在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有 I/O 驱动,选择 profibus,按KCP 下方功能键“Config.”,状态窗口下方出现 pfbms.ini,选择这个文件按回车打开文件。修改下列各处: [MASTER] MASTER_USED=0 [SLAVE] MODUL_USED=1 MODUL_ADDRESS=5 (由 PLC 设置给出) CHECK_CONFIGURATION_DATA=0 IO_DATA_BASE=1 设置完后按下方功能键“close”关闭并保存文件。 9、 在 KUKA 的 KCP 上按菜单: Configure——> I/O Driver ——> Edit I/O Config 10、 11、 用软 打开进入iosys.i配置: IN O这个配置最别输入的乘保存文件。 在 KUCo在信息提示按下放功能上 profibus 按菜单M状态窗口出键“Value”“INPUT”软键“开机运开对应的对话ni文件,将NW3=127,0,UTW3=127最好拷贝 KC乘号。地址 KA 的 KCP 上onfigure——示窗口可能能键“Ack.as 接口旁边单: Monitor ——出现数字输”可以强制可以监控输运行”打开菜话窗口: 将PBMASL=1, x8 ,0,x8 CP 上 iosys.127 是固定上按菜单:—> I/O Driv能出现配置失all”确认这的绿灯和黄—> I/O ——输出,选择一制输出,从而输入。 工具坐 标菜单,菜单“测11前的分号.ini 文件中的定的默认地址 ver ——> R失败的信息这些信息。此黄灯同时亮—> Digital O一个输出,按而判断数字标 的设 置测量”【“校准 号去掉,在下的例子,因址。配置完Reconfigure息,将窗口焦此菜单命令,表示 proOutputs 按 KCP 背面字输出是否配置 和方 法准”】下选择下面的[PBM因为有可能完后按下方的e I/O Driver 焦点移到信令执行完后,ofibus 从栈工面的 Deadm配置完成。法 择操作菜单数MASL]中写入KCP 不能识的 close 关闭信息提示窗,KUKA 控制工作正常。an 和下方功按下放功能数字输入。 入 识 闭并口,制柜 功能能键 “TO输入CelCell \KRC下面&AC&RE&CODEF ;E ;E ;E ;F D D ;E ;F G IN BA ;E ;F $HOOL OK”按软入法兰盘原点ll.ini 文件是外部C\KRC\R1) 面是 CELL 程序CCESS RVP L 11 OMMENT HAN CELL ( ) EXT EXAMPLEEXT EXAMPLEEXT EXAMPLEFOLD INIT ECL CHAR DMMY[]="---" ENDFOLD (INIFOLD BASISTELOBAL INTERNTERRUPT ONAS (#INITMOVENDFOLD (BAFOLD CHECK HH_POS=XHOM软键“工具准点与工具原点部自动模式下序的完整代码NDLER on extE1 ( ) E2 ( ) E3 ( ) MY[3] T) ECH INI RRUPT DECL 3N 3 V,0 ) ASISTECH INI) HOME ME 准备好”,以之间的偏移量示循环扫描的主码,其中红色ternal autom3 WHEN $STO以编辑此工具 量,此偏移量 示 教编 程主程序,在色部分是我们atic OPMESS==TRU的数据,数据量由机械设计程 CELL 中调用们自己写的程UE DO IR_STO据输入对话框计人员给出。用其他用户程程序,在 CELLOPM ( ) 框打开: 。 程序。(文件路L 中调用。 路径: IF CHECK_HOME==TRUE THEN P00 (#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ;Testing Home-Position ENDIF ;ENDFOLD (CHECK HOME) ;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT $H_POS=XHOME PDAT_ACT=PDEFAULT BAS (#PTP_DAT ) FDAT_ACT=FHOME BAS (#FRAMES ) BAS (#VEL_PTP,100 ) PTP XHOME ;ENDFOLD ;FOLD AUTOEXT INI P00 (#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ; Initialize extern mode ;ENDFOLD (AUTOEXT INI) LOOP P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 ) SWITCH PGNO ; Select with Programnumber CASE 1 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE1 ( ) ; Call User-Program WW() CASE 2 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE2 ( ) ; Call User-Program CASE 3 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE3 ( ) ; Call User-Program jz2() Sps.sub ,后台程序,打开后台程序,启动软 PLC. (文件路径:\KRC\KRC\R1\System) &ACCESS RVP &REL 46 &COMMENT PLC on control DEF SPS ( ) ;FOLD DECLARATIONS ;FOLD BASISTECH DECL ;Automatik extern DECL STATE_T STAT DECL MODUS_T MODE ;ENDFOLD (BASISTECH DECL) ;FOLD USER DECL ; Please insert user defined declarations ;ENDFOLD (USER DECL) ;ENDFOLD (DECLARATIONS) ;FOLD INI ;FOLD DEFAULT MSG_T $MSG_T={MSG_T: VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #NOTIFY,MODUL[] " ",KEY[] " ",PARAM_TYP #VALUE,PARAM[] " ",DLG_FORMAT[] " ",ANSWER 0} ;ENDFOLD (DEFAULT MSG_T) ;FOLD AUTOEXT INIT INTERRUPT DECL 91 WHEN $PRO_STATE1==#P_FREE DO RESET_OUT () INTERRUPT ON 91 $LOOP_MSG[]=" " MODE=#SYNC $H_POS=$H_POS ;Automatik extern IF $MODE_OP==#EX THEN CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()") ENDIF ;ENDFOLD (AUTOEXT INIT) ;FOLD USER INIT ; Please insert user defined initialization commands ;ENDFOLD (USER INIT) ;ENDFOLD (INI) if $mode_op==#ex then cwrite($cmd,stat,mode,"run/r1/cell()") endif loop if ($mode_op==#T1) or ($mode_op==#T2) then if $in[3]==true then $out[11]=true $out[13]=false endif if $in[5]==true then $out[13]=true $out[11]=false endif endif if ($mode_op==#T1) or ($mode_op==#T2) then $out[5]=true $out[3]=false endif if ($mode_op==#aut) or ($mode_op==#ex) then $out[3]=true $out[5]=false endif if $in[1]==true then $out[66]=true $out[1]=false $out[7]=false else $out[66]=false $out[1]=true $out[7]=true endif if $in[4]==true then $out[9]=true $out[2]=true endif if $in[6]==false then $out[9]=false $out[2]=false endif Program 用户编程 被 被 CELL 调用 文件路径:\KRC\KRC\R1\Program 例子:JZ2.src 代码: &ACCESS RVP &REL 31 &PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe &PARAM EDITMASK = * DEF jz2( ) ;FOLD INI ;FOLD BASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 ) ;ENDFOLD (BASISTECH INI) ;FOLD USER INI ;Make your modifications here ;ENDFOLD (USER INI) ;ENDFOLD (INI) ;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT $BWDSTART = FALSE PDAT_ACT=PDEFAULT FDAT_ACT=FHOME BAS (#PTP_PARAMS,100 ) $H_POS=XHOME PTP XHOME ;ENDFOLD loop if $in[28]==true then ;FOLD PTP P0 Vel=100 % PDAT0 Tool[1]:jiashou Base[0];%{PE}%R 5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P0, 3:, 5:100, 7:PDAT0 $BWDSTART=FALSE PDAT_ACT=PPDAT0 FDAT_ACT=FP0 BAS(#PTP_PARAMS,100) PTP XP0 ;ENDFOLD $out[11]=true $out[13]=false ;FOLD WAIT Time=1 sec;%{PE}%R 5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAIT,%P 2:1 WAIT SEC 1 ;ENDFOLD ;FOLD PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:jiashou Base[0];%{PE}%R 5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P1, 3:, 5:100, 7:PDAT1 $BWDSTART=FALSE PDAT_ACT=PPDAT1 FDAT_ACT=FP1 Machine 设置软限 找到 MACHINE 文件(文件路径:\KRC\KRC\R1\Mada) “查找”关键词“SOFT”,光标跳到软限设置相关文本段。 REAL $SOFTN_END[12] ;SOFTWARE-ENDSCHALTER NEGATIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD] $SOFTN_END[1]=-185.0 $SOFTN_END[2]=-130.0 $SOFTN_END[3]=-94.0 $SOFTN_END[4]=-100.0 $SOFTN_END[5]=-118.0 $SOFTN_END[6]=-90.0 $SOFTN_END[7]=0.0 $SOFTN_END[8]=0.0 $SOFTN_END[9]=0.0 $SOFTN_END[10]=0.0 $SOFTN_END[11]=0.0 $SOFTN_END[12]=0.0 REAL $SOFTP_END[12] ;SOFTWARE-ENDSCHALTER POSITIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD] $SOFTP_END[1]=185.0 $SOFTP_END[2]=20.0 $SOFTP_END[3]=150.0 $SOFTP_END[4]=100.0 $SOFTP_END[5]=118.0 $SOFTP_END[6]=90.0 $SOFTP_END[7]=0.0 $SOFTP_END[8]=0.0 $SOFTP_END[9]=0.0 $SOFTP_END[10]=0.0 $SOFTP_END[11]=0.0 $SOFTP_END[12]=0.0

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